多年以后，靠近回收站，天工 1.2max 将会回顾起，它的创造者带它去参加马拉松阿谁远处的清早。

在刚刚末端的全球首场东谈主形机器东谈主半程马拉松比赛，第一位冲线的机器东谈主在刚刚仍是出生：天工 1.2max，全程用时 2 小时 40 分 24 秒。

不外在这场赛事里，与其关怀谁会夺冠，远不如望望这些机器东谈主的赛博跑姿更专门念念。施行上，本次比赛也为了考证机器东谈主在不同场景的实用性。

这次参赛的东谈主形机器东谈主各有特色形状别离，基本集聚了国内不同驱动相貌和算法派别的机器东谈主。

给机器东谈主界说性别这事随意只好东谈主类作念得出来，「幻幻」是独一参赛的「女机器东谈主选手」。

由于续航问题，参数机器东谈主齐需要在比赛途中充电，这让东谈主期待会不会在现场看到宇树机器东谈主可儿的「亚洲蹲」。

底下，咱们就给大众带来首届东谈主形机器东谈主马拉松的赛博跑姿大赏。

赛博跑姿大赏，比东谈主类更气象百出

机器东谈主「赛马」不是机器东谈主单打独斗，还会有两三名东谈主类队友打扶持，手脚一总共队列参赛，因此不仅需要机器东谈主会跑，还磨练东谈主类和机器东谈主之间的配合。

手脚感性和规律感代表的机器东谈主，在这场全程 21 公里的马拉松比赛中，反而比东谈主类更气象百出。

上过春晚的「大网红」宇树机器东谈主在起跑前自信挥手，斥一一开拔就「怯场」不肯前行，需要东谈主类队友不绝「饱读动」和指示，才能凑合弧线前进。

说是马拉松，但机器东谈主不十足在疾跑，不少齐所以求稳为主，选择「赛跑」参赛。像是时速只好 5.4 公里的 EAI 机器东谈主，随意感拉满，反而超越了一个个跑摔的机器东谈主，评释了一种「慢既是快」的东谈主生形而上学。

还有不少机器东谈主参赛不为排行，主要来刷存在感，走着走着就对着镜头扮演起来。

机器东谈主选手之间有着终点大的体型别离，但长大长腿的高个儿，不一定就比小个子的机器东谈主有上风，后者不错竣事更高的步频的「大暴走」，前进速率反而有可能更快，而且要点更低，褂讪性更好。

机器东谈主不会喊累，但会用光电量。诚然比赛饱读动用一个机器东谈主和一个电板完成比赛，也允许半途更换电板或者销亡型号的机器东谈主，但要是不在半途确立的补给站中更换电板，或者更换了机器东谈主，将会际遇罚时。

因此，机器东谈主马拉松比赛的最终成绩将由施行时辰 + 罚时决定，可能会出现「首个冲线并非冠军」的斥逐。

即使在补给站换电板，计时也不会罢手，这时磨练的便是和东谈主类队友之间默契配合。也有一些机器东谈主接收「不断机换电板」的决议，压缩总共更换电板的时辰。

除了续航告急，永劫辰的行走还会形成机器东谈主关键的过热，需要东谈主类队友实时为其喷射冷却液，亦然在测试一种平日实验室中罕有的场景。

跟着比赛的抓续进行，越来越多的机器东谈主接踵倒地，东谈主气最高、抓续领跑的天工 1.2max 也在行进 15 公里傍边跌倒，团队立立时前替换了候补选手。

华南工学院（1988年更名为华南理工大学）

由于患者常常先出现感冒症状，而后出现胸闷、气短、等心肌炎的症状。有的人认为，这是因为没有及时将感冒治好，拖成了心肌炎。事实上，不是感冒引发了心肌炎，而是病毒感染导致发热、咳嗽等感冒症状，同时，这些病毒也侵犯到心脏，从而引发了心肌炎。

不外，这点小插曲没能影响天工团队的势头，在第一位东谈主类选手完成冲线的 1 小时 38 分后，天工 1.2max 成为史上第一位马拉松撞线的机器东谈主。

天工 1.2max 身高 180 cm，领有一对机器东谈主范围中也罕有的「大长腿」，平日实测平均时速可达 10km/h，而比赛经由中录得时速 8-10 km/h。天工队发言东谈主魏嘉星示意：

为在这次马拉松中获取优异成绩，咱们攻克了骨子的褂讪性、轻量化贪图关键永劫辰领路易发烧等硬件难题，还通过优化领路截止算法，进一步增强了关键勾通领路材干、步态勾通材干和复杂地形通过材干等，参赛经由配速为7—8千米/时

机器东谈主马拉松的奖牌的贪图也颇为高明，不仅和会了芯片电路和城市纹理，还能「变形」成一个小机器东谈主，终点契合首块为机器东谈主颁发的马拉松赛奖牌的特等趣味。

马拉松比赛有一句名言：「参赛即见效，完赛即骁雄」，关于机器东谈主来说更是如斯，勇于参加这场比赛的企业或者开荒者，不仅要对自家的时期充足自信，还要参加无数的时辰、东谈主力和资产老本。

经由比排行更迂曲

上了春晚，逛了大街，翻了跟斗，作念了深蹲，东谈主形机器东谈主在本年经常出圈刷屏，而这次「半马」并非是单纯的噱头和刷热度，而是对东谈主形机器东谈主的性能和褂讪性一次前所未有的磨练，不仅需要用到机器东谈主的技艺，还有「膂力」。

大部分机器东谈主齐不是为了马拉松赛事这种永劫辰高速行走打造，因此需要有针对性地进行二次开荒。天工团队示意，赛前对机器东谈主进行结构减重，寻求质地与强度之间的均衡点，还要针对其腿部进行耦合贪图，完善导热和风冷散热时期，迪士尼彩乐园晋升领路褂讪性和续航材干。

全程 21 公里的赛谈，涵盖了多种地形和路况，包括平坦路面、微倾陡坡谈（最大 9°）、部分转弯和潜在的不屈整路段，机器东谈主不得使用轮子或者其他物理外挂，必须「两条腿步辇儿」的相貌完成比赛。

其实岂论是东谈主类如故机器东谈主，比拼的训导齐终点访佛：能量代谢后果、领路截止精度、环境适当材干，关于机器东谈主来说，那便是续航材干和能耗处罚、通行材干和姿态的褂讪性、截止算法。

比如说，机器东谈主的双足行走需要复杂的动态均衡算法来保管褂讪，靠近不同的路况，需要实时退换要点，竣事自适当动态均衡，截止好能源和制动。

要是对比东谈主机的跑步姿势，会发现机器东谈主行进时要愈加贴地，也不会像东谈主类雷同形体微微前倾，比起速率，机器东谈主前进的褂讪性要更迂曲。

损耗问题则是东谈主形机器东谈主永劫辰行走不行幸免的大磨练。参赛者灵宝 CASBOT SE 蓝本不错跑得更快，但团队最终选择限速在 5km/h，便是为了幸免永劫辰的高速运转对机器东谈主的寿命和结构带来较大的损耗。不少机器东谈主也穿上了东谈主类的领路鞋，加强对机体的保护。

▲灵宝 CASBOT SE 备战「半马」

不少参赛选手，其实并非专门围绕行走材干和耐力进行构建，也选择参加这次比赛，胜负排行仅仅其次，更多是为了走出实验室，在更真正和概述的环境中进行测试。

尤其是最近北京的天气还不是很好，愈加磨练机器东谈主适当不同环境干与的材干。

参赛的机器东谈主也包括了多种不同的时期蹊径，起头是驱动相貌上就有所不同：冠军天工 1.2max 接收的反而是性能稍弱的纯电机驱动，而其他的选手有接收肌腱驱动、气动驱动等时期。

而算法上，有的机器东谈主走强化学习蹊径，能字据环境自动优化行走政策；有的走端到端学习蹊径，通过传感器输入实时生成截止指示。

人人东谈主看门谈，多种不同决议在施行环境中同台竞技，也能让企业和机器东谈主产物彼此之间对比学习，舍短取长，为畴前迭代找准标的。

一些参赛机器东谈主企业讲求东谈主还示意称，机器东谈主「赛马」能考证时期进修度，推动行业顺次的修复，进一步倒逼时期改进。上昼还在比赛，下昼就举办「东谈主形机器东谈主畴前趋势」论坛，团队共享熏陶，计划产业落地旅途。

在一个很短的时辰范围看，咱们谨记、筹备最多的，随意齐是「赛马」中机器东谈主们的一个个翻车一霎。

但要是在五年后、十年后回看这场比赛，它将成为东谈主形机器东谈主发展史上一个别具趣味的里程碑事件，那些「翻车一霎」齐成为了机器东谈主成长的营养，最终加快了畴前的到来。

附录：机器东谈主半马参赛选手一览

- 天工队：天工 1.2max，身高 180cm，体重 52kg，平均时速 10km/h

- 钛虎队：TI70A，身高 170cm，体重 48kg，单手负载可达 5kg

- 神农机器东谈主队：神农，身高 173cm，体重 50kg，搭载先进电动鼓吹航空能源系统

- 轩辕机器东谈主队：轩辕，身高 172 cm，体重 88kg，手臂负载约 20kg，具有 AI 智能问诊系统

- 亦马率先队：BoosterTI，身高 120 cm，体重 30kg，可竣事一秒内跌倒起立

- 清华通班队：Kuavo（夸父），身高 166 cm，体重 55kg，奔走速率可超 7km/h

- 每日行者队：每日行者，身高 180cm，体重 45kg

- 小巨东谈主队：北职大「0306」小巨东谈主，身高 75cm，可竣事拟东谈主化 180 度领路范围

- 灵宝机器东谈主队：CASBOT SE，身高 70cm，体重 48kg

- 城市之间科技队：众擎 PMOI，身高 138cm，体重 40kg

- 城市之间科技队：宇树GI，身高 132cm，体重 35kg

- 旋风小子队：松延能源 N2，身高 120cm，体重 30kg，能超越能冲刺

- 小顽童：松延能源 N2，同上

- 湛沪冲锋龙卷风队：Zbot-I600

- 巴音布鲁克恒久的王：ZBOT-MiniWalker-800

- 钢宝队：幻幻机器东谈主，身高 170cm，体重 55kg，相沿 1m/s 行走速率、4.5 小时续航

- 行者二号队：行者二号，体重 28kg，续航 6 小时以上

- EAI 队：卓益得 X02，身高 170cm，体重 30kg

- 半醒机器东谈主队：精灵，身高 140cm，体重 32kg

- 青心 Orca 队：青心 Orca，身高 145cm，体重 40kg，能泡咖啡、调酒、送花

- 海派昆玉队：Mini Hi（华文名：小海），身高 82cm，体重 17kg

- 飞天队：XAI-Lite

• 东谈
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• 全球
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